Servo Motores.Funcionamento:
Os servos são muito populares para controlar os sistemas de direcção em carros e barcos telecomandados. Este servos são também utilizados para controlar a posição e/ou direcção de aviões telecomandados. A gama de movimento é tipicamente 90° a 270°, e eles são grandes para aplicações onde é útil um elevado binário para movimentar-se numa determinada posição. A posição dos motores servos é controlada por um sinal electrónico (PWM). Um servo não modificado tem engrenagens mecânicas embutidas para que o impeça de virar além de 90° ou 270° da gama de movimento. Também internamente possui acoplamentos mecânicos para detecção da posição de forma que o circuito electrónico que controla o motor de DC dentro do servo sabe onde virar dependendo do PWM.
O movimento do sumo robot é feito utilizando quatro motores Parallax pré-modificados para rotação contínua, usando um processo denominado diferencial de passo. A modificação "engana" o circuito de detecção (Feedback) de forma que o servo só parará quando receber um PWM específico, um determinado PWM também permite o servo girar continuamente em qualquer direcção.
Modificação dos Servo Motores:
Os servomotores tem que ser desmontados para calibração e modificação. A figura 3.1 (a) mostra a frente e a (b) a parte de trás de um motor servo. Ambas as partes do motor servo precisam de ser removidas. Na parte de trás do motor os quatro parafusos seguram a engrenagem e cobrem o motor servo. Para a modificação do motor servo este tem de estar desligado da alimentação e não deve estar acoplado a nenhum sistema mecânico.
Figura 3.1 (a)Vista de frente (b)Vista de trás
Processo de modificação:
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Remover o parafuso na frente do servo que segura o veio do servo;
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Retirar os quatro parafusos que seguram a tampa traseira do motor servo;
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Remover a cobertura da engrenagem puxando para cima;
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A figura 3.2(a) e (b) mostra as engrenagens do motor servo;
Fig.3.2 (a)Engrenagens acopladas ao motor (b)Engrenagens desacopladas ao motor
Figura 3.3 (a) Engrenagem final (b) remoção da batente da engrenagem
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Usando alicates de corte, cortar a batente que se encontra na engrenagem final;
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Retirar o circuito de controlo do servo e remover o potenciómetro;
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Substituir o potenciómetro por outro de 5kΩ de precisão;
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Ajustar o ponto central do motor servo, para isso ligar o motor servo a alimentação e enviar um sinal PWM com Ton=1.5ms e Toff=18.5ms, assim ajustar o potenciómetro até o motor ficar completamente parado.
Controlo dos Servo Motores:
Para controlar a posição de deslocamento e a velocidade a que se desloca o motor servo é necessário enviar um sinal PWM com determinadas características como se mostra nas figuras a seguir:
Figura 3.4 – PWM para o motor servo estar parado.
Figura 3.5 – PWM para o motor servo deslocar-se para a direita a velocidade máxima.
Figura 3.6 – PWM para o motor servo deslocar-se para a esquerda a velocidade máxima.
Figura 3.7 – PWM para o motor servo deslocar-se para a direita a velocidade média.
Figura 3.7 – PWM para o motor servo deslocar-se para a esquerda a velocidade média.
