Cylindrical Robot Simulator
Objectivos e Características do Simulador:
O objectivo principal, deste simulador desenvolvido no Matlab é o controlo de um robô manipulador através do uso da cinemática directa e inversa, a cinemática do robô pode ser controlada através de um joystick ou mais facilmente, atribuindo as configuração de cada junta no caso de se tratar da cinemática directa ou atribuindo as posição final referente a cada eixo quando se trata da cinemática inversa.
Este simulador possui como características principais:
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Controlo da cinemática directa através de um joystick;
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Controlo da cinemática directa atribuindo os valores para cada junta;
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Controlo da cinemática inversa através de um joystick;
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Controlo da cinemática inversa atribuindo as posições finais de cada eixo;
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Obtenção das velocidades das juntas;
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Guardar posições em qualquer instante;
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Percorrer as posições guardadas num determinado tempo;
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Tratamento de imagem (detecção de objectos em movimento e cores);
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Possibilidade de imprimir os resultados correntes, etc.
Além, disto o simulador esta dotado de protecções, por forma ao robô se mater sempre no volume de trabalho.
Conclusões e proposta para trabalhos futuros:
O desenvolvimento deste simulador mostrou-se de carácter fundamentalmente didáctico, podendo vir a ser objecto de estudo para pesquisadores e estudantes que se interessam pela robótica dos manipuladores industrial. A implementação em MatLab proporciona um fácil entendimento para posteriores mudanças.
O projecto cumpriu os seus objectivos, de maneira didáctica e fácil, dispôs ao usuário uma interface amigável onde uma vez escolhido o tipo de controlo, este pode testar as leis cinemáticas para robô manipuladores com base nos parâmetros informados, visualizando os resultados de forma clara através de dados e animação. Possui ainda um código de fácil entendimento, claro o suficiente para que a continuidade se desenvolva de maneira ágil. O grande ganho do projecto foi a sua interface gráfica para o controlo das leis cinemáticas, já que permite que o usuário utilize a interface sem ter que possuir um conhecimento prévio dos complexos códigos do programa das modelagens de robôs desenvolvidos actualmente. Além disso, permite a análise dos resultados em tempo real.
